Directrius per avaluar el rendiment del control PID

I. La velocitat de resposta del sistema ho diu tot

El control PID és anàleg a l'ajust de l'accelerador quan condueix un cotxe; Un control excel·lent permet que el sistema assoleixi el valor objectiu en el menor temps possible. Cal tenir en compte dues mètriques clau:

Temps de pujada: La durada des de l'inici del sistema fins a arribar a la proximitat del valor objectiu, semblant a un cotxe que accelera de 0 a 60 km/h.

Desbordament: la mesura en què el sistema supera el valor objectiu per primera vegada, igual que un cotxe que creua la línia de parada a causa d'una frenada retardada.

II. L'estabilitat és el principi fonamental

Un sistema amb oscil·lació contínua és com un swing que no s'atura mai. Un sistema de control ideal ha de tenir les característiques següents:

Velocitat de convergència: el temps necessari perquè les fluctuacions disminueixin fins al 5%.

Error d'-estat constant: La petita desviació entre la sortida final del sistema i el valor objectiu.

Recompte d'oscil·lacions: El nombre de fluctuacions abans que el sistema assoleixi l'estabilitat.

III. Prova severa de la capacitat anti-interferències

Apliqueu una pertorbació sobtada al sistema operatiu (per exemple, un dron que es troba amb una ràfega de vent sobtada) i observeu la seva resposta en termes de:

Temps de recuperació: La velocitat a la qual el sistema torna a l'estabilitat després de ser alterat.

Amplitud de desviació: La compensació màxima causada per la pertorbació.

Rendiment adaptatiu: si el sistema pot ajustar automàticament els paràmetres per fer front als canvis.